{"id":478,"date":"2017-03-23T12:22:09","date_gmt":"2017-03-23T15:22:09","guid":{"rendered":"http:\/\/www.unsta.edu.ar\/cuc\/?p=478"},"modified":"2019-05-23T12:23:10","modified_gmt":"2019-05-23T15:23:10","slug":"hexabot","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.unsta.edu.ar\/cuc\/hexabot\/","title":{"rendered":"Hexabot"},"content":{"rendered":"<p><em><strong>HEXABOT<\/strong> es un robot de seis patas, desarrollado durante 2016\/2017 en el Laboratorio de Rob\u00f3tica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad del Norte Santo Tom\u00e1s de Aquino.<\/em><\/p>\n<p>Fue presentado como proyecto final de grado de la carrera de Ingenier\u00eda en Inform\u00e1tica, por <strong>Esteban \u00c1lvarez Farhat y \u00c1lvaro Chaila. El tutor de la tesis es el Ing. Gustavo R. Sbrugnera<\/strong>.<\/p>\n<p>Los robots hex\u00e1podos implementan el mismo tipo de locomoci\u00f3n que todos los insectos. Es la forma m\u00e1s simple de caminar, porque a diferencia de los cuadr\u00fapedos y los b\u00edpedos, no necesitan resolver el equilibrio din\u00e1mico. En su forma m\u00e1s simple, caminan avanzando tres patas, mientras tres contin\u00faan apoyadas en el suelo.<\/p>\n<p>El proyecto HEXABOT introduce al <strong>Laboratorio de Rob\u00f3tica en la investigaci\u00f3n y desarrollo de modelos basados en locomoci\u00f3n con patas<\/strong>, exigiendo la soluci\u00f3n de todos sus aspectos formales y pr\u00e1cticos: cinem\u00e1tica, c\u00e1lculos de trayectoria, geometr\u00eda en el espacio, sincronizaci\u00f3n del movimiento, simulaci\u00f3n tridimensional, etc.<\/p>\n<p><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/8kGF9OWpk7I\" width=\"100%\" height=\"315\" frameborder=\"0\" allowfullscreen=\"allowfullscreen\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/p>\n<p>T\u00e9cnicamente el robot se implement\u00f3 con una estructura central de acero y patas de aluminio; se desarrollaron \u00edntegramente 18 actuadores el\u00e9ctricos lineales, dise\u00f1ados con programas de modelado de s\u00f3lidos y construidos con la impresora 3D del Laboratorio; la envergadura extendida es de dos metros; el peso total, 18 kg. Se equip\u00f3 todos los actuadores con sensores \u00f3pticos de posici\u00f3n (encoders). La unidad central utiliz\u00f3 una hexa-4placa Raspberry PI y tres placas Arduino Mega. La programaci\u00f3n de todos los algoritmos se desarroll\u00f3 en lenguaje Java.<\/p>\n<p>La primera versi\u00f3n resolvi\u00f3 los objetivos fijados para la investigaci\u00f3n. Los siguientes modelos mejorar\u00e1n la precisi\u00f3n mec\u00e1nica, la tolerancia a fallas, la velocidad y estilo para caminar, la posibilidad de caminar sobre terrenos irregulares y la superaci\u00f3n aut\u00f3noma de obst\u00e1culos.<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/www.unsta.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/Gacetilla-prensa-1.pdf\">Descargar Gacetilla<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>HEXABOT es un robot de seis patas, desarrollado durante 2016\/2017 en el Laboratorio de Rob\u00f3tica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad del Norte Santo Tom\u00e1s de Aquino. 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